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CREATEペイロード班田中です。 CREATEペイロード班では現在、Cansat「G-sat3」を制作中です。 8月16日から開催される能代宇宙イベントでの打ち上げに向けてFMの制作・動作試験の段階に入っています。 「G-sat3って一体なに!?」という方は、 G-sat3紹介資料PDFを作成しましたので是非ご覧ください。 G-sat3紹介資料(PDF) 本日、親機自由落下機間の分離試験およびリアクションホイールの制御試験を実施しました。 G-sat3ではG-sat2と同様、ロケット放出後にパラシュートを開いて安定した機体から自由落下機を投下させることにより安定した状態で高精度な微小重力環境を実現することを目指しています。 この際に親機から自由落下機を分離するシークエンスがありますが、分離衝撃の緩和等の観点から2段階で分離する「2段階分離方式」を採用しています。 本日実施した親機自由落下機間の分離試験はこの2段階分離のうち、親機と自由落下機の強固な締結を解く第一段階の分離です。 下の動画が第一段階分離の動作試験の様子です。 また、G-sat3では親機から自由落下機を自由落下させることで、自由落下機内部に微小重力を作成することを目標としていますが、自由落下中の機体の回転を抑制するためにこのリアクションホイールを採用しています。 G-sat2でもリアクションホイールを採用していましたが、ホイールの制御に伴う機体振動が生じてしまっていたのでG-sat3ではそれの対策とホイールをDCモーターからブラシレスモーターに変更することで制御装置の増強を図っています。 下の動画がホイールの動作試験の様子です。 機体に角速度を付加し、それをリアクションホイールで抑制を行っています、 この制御プログラムは暫定的なもののため今後より高性能なものへと改良を行っていきます。 ↓動作試験の様子 また、G-sat3を能代宇宙イベントで打ち上げるためのハイブリッドロケットも完成間近となっています。下の写真はペイロード班のアビオニクス担当の1年生2人が制作したロケット側に搭載される電装機器です。Ardinoをベースとして分離機構のサーボモーター制御と気圧高度計を搭載しています。 また、今回ゲスト基盤として「いな様ロガー」を2系統搭載しています。こちらではジャイロ・加速度・地磁気等のロギングを行う予定とのことです。 ↓ロケットアビオニクス+いな様ロガー いよいよ能代宇宙イベントまであと一週間となってきました。 残り少ない時間ですがより完成度の高いCansat、ハイブリッドロケットになるように頑張りたいと思います。 ペイロード班 たなか
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ふじゆうらっか【登録タグ L-tone VOCALOID ふ 曲 鏡音レン】 作詞:L-tone 作曲:L-tone 編曲:L-tone 唄:鏡音レン 歌詞 僅か 自由の中 思う 全ての事 これが 世界だった これが 自分だった 夢の 成功の計画は 既に 完全だった それを 心得ながら 進む事を辞めた 想像は想像の中 歩んで 憧憬は憧憬の中 古びもせずに 一葉の写真のままで 膨大な 時間を幾千と攫って 悔やむこともないでしょう 酷く晴れ渡った空の下 ただ静かに眠る 僅か 自由の中 思う 全ての事 想像は想像の中 歩んで 憧憬は憧憬の中 古びもせずに 一瞬の過ちのまま 僅か 自由の中 思う 全ての事 これが 世界だった これが 自分だった 証明の下 歪んだ顔で 歌う貴方の声に 夢を魅せて 膨大な 時間を幾千と攫って 悔やむこともないでしょう 酷く晴れ渡った空の下 ただ静かに眠りに就く 「無駄な時間を幾千と使って 苦しいなんて噓でしょう」 酷く晴れ渡った空の下 ただそう言い聞かす コメント 名前 コメント
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箱が上から落ちてきて、地面でバウンドします。 値を設定するだけで、後は勝手にシミュレーションしてくれます。 ファイル main.cpp main.cpp #pragma comment(linker, /SUBSYSTEM WINDOWS /ENTRY mainCRTStartup ) #pragma comment(lib, ode_doubled.lib ) #include GL/freeglut/freeglut.h #include ode/ode.h #include vector using namespace std; #define WIDTH 320 #define HEIGHT 240 #define ODE_MAX_CONTACTS 1024 //ライトの位置 GLfloat lightpos[] = { 2.0, 4.0, 1.0, 0.0 }; const GLfloat FOV = 45.0f; //ODE関連変数 bool WorldCreated = false; //ODEワールド作成フラグ double g_fDt = 0.005; //タイムステップ幅 dWorldID World; //ODEワールド dSpaceID Space; //ODE空間 dJointGroupID JointGroupID;//ジョイントグループ dGeomID Ground; //床 vector dBodyID ODE_obj; //オブジェクト(立方体) dBodyID CubeID = 0; //立方体のID double CubeSize = 0.1; //立方体の大きさ bool CrtContact = false; //3つのベクトル struct Vector3f{ float x; float y; float z; Vector3f(){}; Vector3f(float _x,float _y,float _z){ x=_x;y=_y;z=_z; }; }vec3d; Vector3f operator-(Vector3f a,Vector3f b){ a.x-=b.x; a.y-=b.y; a.z-=b.z; return a; } inline Vector3f ODE_GetPos(dBodyID body) { Vector3f pos; pos.x = (float)dBodyGetPosition(body)[0]; pos.y = (float)dBodyGetPosition(body)[1]; pos.z = (float)dBodyGetPosition(body)[2]; return pos; } inline Vector3f ODE_GetPosG(dGeomID geom) { Vector3f pos; pos.x = (float)dGeomGetPosition(geom)[0]; pos.y = (float)dGeomGetPosition(geom)[1]; pos.z = (float)dGeomGetPosition(geom)[2]; return pos; } inline void ODE_GetRotMat(dBodyID body, GLfloat m[16]) { m[0] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[0]; m[1] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[4]; m[2] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[8]; m[3] = 0.0f; m[4] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[1]; m[5] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[5]; m[6] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[9]; m[7] = 0.0f; m[8] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[2]; m[9] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[6]; m[10] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[10]; m[11] = 0.0f; m[12] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[3]; m[13] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[7]; m[14] = (GLfloat)dBodyGetRotation(body)[11]; m[15] = 1.0f; } inline double dot(const Vector3f a, const Vector3f b) { return a.x*b.x + a.y*b.y + a.z*b.z; } inline double norm(const Vector3f a) { return sqrt(dot(a,a)); } //衝突コールバック関数用のデータ struct NearCallData { dWorldID* world; dJointGroupID* contact; }; //ODEの衝突処理 2つの物体の距離が近いときにODEから呼ばれるコールバック関数 static void ODENearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2){ // 衝突判定する物体のボディIDを取得 dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1); dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2); if(b1 b2 dAreConnected(b1, b2)){ return; } // 接触判定 dContact contact[ODE_MAX_CONTACTS]; int n = dCollide(o1, o2, ODE_MAX_CONTACTS, contact[0].geom, sizeof(dContact)); if(n 0){ // 1点以上での接触があった場合 for(int i = 0; i n; ++i){ // 接触ごとにパラメータを設定 contact[i].surface.mode = dContactBounce; contact[i].surface.bounce = 0.5; // 弾力性 contact[i].surface.bounce_vel = 0.001; dJointID c = dJointCreateContact(*(((NearCallData*)data)- world), *(((NearCallData*)data)- contact), contact+i); dJointAttach(c, dGeomGetBody(o1), dGeomGetBody(o2)); } } } //ODEの計算ステップを進める void StepODE(void){ NearCallData data; data.world = World; data.contact = JointGroupID; dSpaceCollide(Space, data, ODENearCallback); dWorldQuickStep(World, g_fDt); dJointGroupEmpty(JointGroupID); // 立方体を回転(角速度を設定) if(CubeID){ dBodySetAngularVel(CubeID, 0.0, 10.0, 10.0); } } //ODE空間に立方体を配置 void SetODECube(Vector3f pos, double len){ double d = 10*len; if(!ODE_obj.empty()){ // 最後に追加したオブジェクトとの距離 d = norm(pos-ODE_GetPos(ODE_obj.back())); } // 追加位置に別のオブジェクトがなければ追加 if(d len){ // 立方体の重さを算出 dMass mass; dMassSetBox( mass, 1.0, (dReal)len, (dReal)len, (dReal)len); dMassAdjust( mass, 1.0); // 形状の作成 dGeomID geom = dCreateBox(Space, (dReal)len, (dReal)len, (dReal)len); // ボディの作成 dBodyID body = dBodyCreate(World); dBodySetMass(body, mass); dGeomSetBody(geom, body); // 位置を設定 dBodySetPosition(body, pos.x, pos.y, pos.z); ODE_obj.push_back(body); } } void InitODE(void){ dInitODE2(0); //ODE空間の破棄(既に存在していれば) if(WorldCreated){ dJointGroupDestroy(JointGroupID); dSpaceDestroy(Space); dWorldDestroy(World); } //ODE空間の生成 World = dWorldCreate(); Space = dHashSpaceCreate(0); JointGroupID = dJointGroupCreate(0); //ODE空間パラメータの設定 dWorldSetGravity(World, 0, -9.8, 0); //重力 dWorldSetCFM(World, 1e-5); //グローバルCFM(constraint force mixing) Typical Value [10^-9, 1.0] dWorldSetContactMaxCorrectingVel(World, 0.1); dWorldSetERP(World, 0.8); //グローバルERP dWorldSetLinearDamping(World, 0.00001); //空気抵抗(平行移動速度) dWorldSetAngularDamping(World, 0.005); //空気抵抗(角速度) dWorldSetMaxAngularSpeed(World, 200); //最大角速度 dWorldSetContactSurfaceLayer(World, 0.05); //接触層の厚さ(この層内にいる物体は接触しているとする) dWorldSetAutoDisableFlag(World, 1); //しばらく動いていないbodyを自動でdisableする WorldCreated = true; // 床 Ground = dCreatePlane(Space, 0, 1, 0, 0); // 立方体 CrtContact = false; SetODECube(Vector3f(0.0f, 0.8f, 0.0f), CubeSize); } void CleanODE(void){ if(WorldCreated){ for(int i = 0; i (int)ODE_obj.size(); ++i){ dBodyDestroy(ODE_obj[i]); } dGeomDestroy(Ground); dJointGroupDestroy(JointGroupID); dSpaceDestroy(Space); dWorldDestroy(World); dCloseODE(); } } //シーンの描画 void DrawScene(void){ GLfloat blue[] = { 0.4f, 0.4f, 1.0f, 1.0f };//青 static const GLfloat spec[] = { 0.3f, 0.3f, 0.3f, 1.0f }; //鏡面反射色 static const GLfloat ambi[] = { 0.1f, 0.1f, 0.1f, 1.0f }; //環境光 glEnable(GL_LIGHTING); glEnable(GL_DEPTH_TEST); glCullFace(GL_BACK); glEnable(GL_CULL_FACE); glDisable(GL_COLOR_MATERIAL); // 材質を設定 glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, spec); glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT, ambi); glMaterialf(GL_FRONT, GL_SHININESS, 50.0); glPolygonMode(GL_FRONT, GL_FILL); glColor3f(0.0, 0.0, 1.0); // 立方体を描画 for(int i = 0; i (int)ODE_obj.size(); ++i){ dBodyID body = ODE_obj[i]; glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, blue); glPushMatrix(); Vector3f pos; GLfloat m[16]; pos = ODE_GetPos(body); ODE_GetRotMat(body, m); glTranslatef(pos.x, pos.y, pos.z); glMultMatrixf(m); // 形状の取得 dGeomID geom = dBodyGetFirstGeom(body); // 形状タイプの取得 int type = dGeomGetClass(geom); // 形状ごとの描画 if(type == dBoxClass){ dReal sl[4]; dGeomBoxGetLengths(geom, sl); glScalef((float)sl[0], (float)sl[1], (float)sl[2]); glutSolidCube(1.0); } else if(type == dSphereClass){ dReal rad = dGeomSphereGetRadius(geom); glutSolidSphere(rad, 32, 16); } glPopMatrix(); } // 床を描画 GLfloat color[] = { 0.8f, 0.8f, 0.8f, 1.0f }; glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, color); glPushMatrix(); glNormal3f(0.0, 1.0, 0.0); glBegin(GL_POLYGON); glVertex3f(-10.0, 0.0, -10.0); glVertex3f(-10.0, 0.0, 10.0); glVertex3f( 10.0, 0.0, 10.0); glVertex3f( 10.0, 0.0, -10.0); glEnd(); glPopMatrix(); } void display(void){ glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glViewport(0, 0, WIDTH, HEIGHT); glMatrixMode(GL_PROJECTION); glLoadIdentity(); gluPerspective(FOV, (float)WIDTH/(float)HEIGHT, 0.01f, 20.0f); glMatrixMode(GL_MODELVIEW); glLoadIdentity(); glPushMatrix(); //視点の設定 gluLookAt(1.0,0.5,1.0, //カメラの座標 0.0,0.0,0.0, // 注視点の座標 0.0,1.0,0.0); // 画面の上方向を指すベクトル // 光源位置 glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, lightpos); DrawScene(); glPopMatrix(); glutSwapBuffers(); } void idle(void){ StepODE(); glutPostRedisplay(); Sleep(1); } void Init(void){ // 背景色 glClearColor(1.0, 1.0, 1.0, 1.0); glEnable(GL_DEPTH_TEST); glEnable(GL_LIGHTING); glEnable(GL_LIGHT0); glEnable(GL_NORMALIZE); InitODE(); } int main(int argc, char *argv[]) { glutInitWindowPosition(100, 100); glutInitWindowSize(WIDTH, HEIGHT); glutInit( argc, argv); glutInitDisplayMode(GLUT_RGBA | GLUT_DOUBLE); glutCreateWindow( Hello ODE World!! ); glutDisplayFunc(display); glutIdleFunc(idle); Init(); glutMainLoop(); CleanODE(); return 0; }
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300 名前:ついエクバで狩られてむしゃくしゃして書いた :2011/12/06(火) 01 21 03.70 ID ??? トビア「あ~、今日も仕事疲れたな~」 ベルナデット「トビア、晩ご飯ができてるわよ」 トビア「この瞬間を待ってた!」 ~~~~~~~~~~~~~~ シロー「キンケドゥ!今日こそ逮捕だ!」 キンケドゥ「トビア、今だ!」 トビア「この瞬間を待ってた!」 ~~~~~~~~~~~~~~ (運送業中、信号待ち) (青信号) トビア「この瞬間を待ってた!」 シーブック「なぁトビア、最近よくその台詞いうけど どうしたんだ?」 トビア「いえ、その……何か気付いたら行動する度に言ってしまいまして……」 302 名前:通常の名無しさんの3倍 :2011/12/06(火) 09 11 29.62 ID ??? ギリ「おい海賊少年、カラスが呼んでたぞ」 トビア「この瞬間を待っていたんだー!・・・ハッ(゜ロ゜;」 ギリ「ニヤリ」 カラス「…そうですか待ち焦がれていましたか、ふふ///」 トビア「」
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分類 肉体技能 難易度 並(No) 代替技能 敏捷力-5、生命力-5、 概要 自由落下状態でうまく行動するにはこの技能が必要です。 まず、自由落下状態になった時に技能判定を行なってください。 失敗すると、あなたは「無重力酔い」になり、生命力判定に失敗するとうまく呼吸ができなくなります(窒息ルール参照)。 一旦自由落下に慣れたあとは、何か難しい行動をするたびに技能判定を行います。 この判定が失敗してもただ単に行動が失敗するだけでその他には特に何もありません。 関連項目 運動技能、
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レバーや方向キーの下を押してツモを早く落下させること。 高速落下中は落下ボーナスが発生する。 ぷよぷよ通の対人戦では高速落下させると2フレームに1段落ちる。 対義語 自由落下
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落下運動 1.自由落下とは、物体が( )だけを受け、初速度0で落下する運動であり、その速さはv=( )(gは重力加速度9.8m/s²)である。この式を参考にすると質量2kgの物体と質量1kgの物体ではどちらの方が速く落下するといえるか。 V( )=g( )xt( ) 2.2階の窓からボールを静かに落とすと、1.0秒後に地面に達した。この窓の高さと地面に達する直前のボールの速さを求めよ。 ≪高さ≫ ≪速さ≫ 落下運動 解答 全科 問題
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Cansat班進捗(1月28日現在) Cansat班PMのたなかです。 今週の木曜日は3年生の授業日程の都合で定例ミーティングを行えませんでしたが、ネット上での情報共有の結果をここにまとめます。 現在Cansat「G-sat2」の制作状況は以下の通りです。 EM 親機⇒完成度95% 自由落下機⇒完成度95% FM 親機⇒完成度20% 自由落下機⇒完成度30% ↓G-sat2ってなに!?って人はこちらをご覧ください。↓ G-sat2紹介資料(PDF) 現在はEMの改良 動作試験準備、FMの制作を行っています。 今週は親機と自由落下機の結合部分の分離機構が完成しました。 来週中にはこの分離機構による分離試験を実施できる見込みです。 ↓親機と自由落下機を結合させてみたところ (左上が親機、右下が自由落下機 画質が非常に悪いので分離試験の際に再度アップします) 打ち上げまであとちょうど1カ月と3週間! 以下は各系ごとの進捗報告です。 自由落下機全体構造系 制作内容 自由落下機の空力設計、自由落下機の躯体制作 進捗状況 EMの制作完了 FMの制作中 直近の活動予定 パラシュート展開機構の改良 カイトプレーン投下試験準備 自由落下機電池ボックスリアクションホイール制作 制作内容 自由落下機の電源部およびリアクションホイールのハードウェア制作 進捗状況 構造面でのEMの制作を完了 直近の活動予定 電池ボックス改良 自由落下機電装系 制作内容 自由落下機の通信・センサ・メモリー関連の回路・プログラム作成 進捗状況 FMの制作中 基板7枚中4枚制作終了 メモリー拡張用プログラム制作中 直近の活動予定 通信基板切削 自由落下機リアクションホイール制御系 制作内容 自由落下機のリアクションホイール制御回路・プログラム作成 進捗状況 FM基板制作中 直近の活動予定 FM基板によるリアクションホイール動作確認 親機構造系 制作内容 親機の全体構造、親機―自由落下機の分離機構 進捗状況 構造制作完了 分離機構完成 直近の活動予定 分離機構調整 分離試験 パラシュート投下試験 親機電装系 制作内容 親機の電装機器の回路設計・プログラム作成 進捗状況 EM基板制作中 -親機搭載カメラの回路製作 -親機搭載の通信機の制作・動作実験中(@SOMESAT) 直近の活動予定 EM基板完成 Cansat班PM 自由落下機電装 たなか
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Cansat班進捗(2月4日現在) Cansat班PMのたなかです。 今週の木曜日にCansat班の定例会議を行いました。 現在Cansat「G-sat2」の制作状況は以下の通りです。 EM 親機⇒完成度70% 自由落下機⇒完成度95% FM 親機⇒完成度10% 自由落下機⇒完成度40% ↓G-sat2ってなに!?って人はこちらをご覧ください。↓ G-sat2紹介資料(PDF) 先週の分離試験において、親機-自由落下機の分離機構の再設計が必要となったために多少後退しています。 現在はEMの改良 動作試験準備、FMの制作を行っています。 今週は先ほどの分離試験および自由落下機のパラシュート放出試験も行いました。 パラシュート放出試験の結果については後日改めて報告します。 打ち上げまであと1カ月と2週間! 以下は各系ごとの進捗報告です。 自由落下機全体構造系 制作内容 自由落下機の空力設計、自由落下機の躯体制作 進捗状況 EMの制作完了 FMの制作中 パラシュート放出試験を実施 直近の活動予定 カイトプレーン投下試験準備 自由落下機電池ボックスリアクションホイール制作 制作内容 自由落下機の電源部およびリアクションホイールのハードウェア制作 進捗状況 構造面でのEMの制作を完了 電池ボックスの改良中 直近の活動予定 電池ボックス改良 自由落下機電装系 制作内容 自由落下機の通信・センサ・メモリー関連の回路・プログラム作成 進捗状況 FMの制作中 基板7枚中7枚制作終了 メモリー拡張用プログラム制作中 直近の活動予定 メモリー拡張用プログラム作成 自由落下機リアクションホイール制御系 制作内容 自由落下機のリアクションホイール制御回路・プログラム作成 進捗状況 FM基板によるリアクションホイール動作確認終了 直近の活動予定 姿勢制御用プログラム作成 親機構造系 制作内容 親機の全体構造、親機―自由落下機の分離機構 進捗状況 構造制作完了 直近の活動予定 分離機構再設計 分離再試験 パラシュート投下試験 親機電装系 制作内容 親機の電装機器の回路設計・プログラム作成 進捗状況 EM基板制作中 -親機搭載カメラの回路製作 -親機搭載の通信機の制作・動作実験中(@SOMESAT) 直近の活動予定 EM基板完成 Cansat班PM 自由落下機電装 たなか
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Cansat班進捗(1月19日現在) Cansat班PMのたなかです。 木曜日(1月19日)にCansat班ミーティングを行いましたのでその報告です。 現在Cansat「G-sat2」はEMが 親機→完成度80% 自由落下機→完成度90% まできています。 ↓G-sat2ってなに!?って人はこちらをご覧ください。↓ G-sat2紹介資料(PDF) 現在はEMの制作 改良 動作試験準備を行っています。 今週は大学の基盤切削機が久しぶりに(11月以来)利用できたので自由落下機の基盤切削を行いました。自由落下機は5組8枚の基板で構成されており、今週はこのうちの一枚である電源基板の切削 組み立てを行いました。 また、親機の最後に残っていた分離機構も本日組みあがりました。こちらは来週までに調整を行い、1月中には親機-自由落下機の分離機構が完成する予定となります。 ↓基盤切削の様子 来週行う動作試験 電力耐久試験 G-sat2の搭載バッテリーでの動作可能時間を測定 パラシュート展開試験 数mからCansatを投下しパラシュートの展開の確認 打ち上げまであとちょうど2カ月! 以下は各系ごとの進捗報告です。 自由落下機全体構造系 制作内容 自由落下機の空力設計、自由落下機の躯体制作 進捗状況 EMの制作完了 FMの制作中 直近の活動予定 パラシュート展開機構の改良 カイトプレーン投下試験準備 自由落下機電池ボックスリアクションホイール制作 制作内容 自由落下機の電源部およびリアクションホイールのハードウェア制作 進捗状況 構造面でのEMの制作を完了 直近の活動予定 電池ボックス改良 自由落下機電装系 制作内容 自由落下機の通信・センサ・メモリー関連の回路・プログラム作成 進捗状況 EMの制作完了 FMの制作中 直近の活動予定 電力耐久試験 自由落下機リアクションホイール制御系 制作内容 自由落下機のリアクションホイール制御回路・プログラム作成 進捗状況 PFM基板制作中 直近の活動予定 PFM基板動作確認 親機構造系 制作内容 親機の全体構造、親機―自由落下機の分離機構 進捗状況 構造制作完了 分離機構完成 直近の活動予定 分離機構調整 分離試験 パラシュート投下試験 親機電装系 制作内容 親機の電装機器の回路設計・プログラム作成 進捗状況 EM基板制作中 直近の活動予定 EM基板作成 Cansat班PM 自由落下機電装 たなか